El nombre de la ciudad significa "la ciudad de los mil" (arivo = mil), y se refiere a la guarnición de mil soldados que defendían la ciudad. La forma "Antananarivo" corresponde a la ortografía estándar malgache actual. Durante la época colonial francesa, y en los primeros años de la independencia, la ciudad se denominaba oficialmente Tananarive, grafía aún hoy utilizada frecuentemente en francés. En lenguaje coloquial, la ciudad es conocida simplemente como Tana.

Fundada hacia 1625, en 1797 se convirtió en la capital del reino Merina. Las conquistas del rey Radama I hicieron que la ciudad fuese la capital de casi toda la isla. En 1895 la ciudad fue conquistada por Francia. La ciudad sería la capital de Madagascar durante la época colonial francesa. Tras la proclamación de la independencia en 1960, Antananarivo se convirtió en la capital nacional del estado malgache.

El 6 de noviembre de 1995, un incendio destruyó el edificio más emblemático de la ciudad, el Rova ("palacio" en malgache), antiguo palacio real de los merina, situado en lo alto de una de las colinas de la ciudad. El incendio destruyó una parte importantísima del patrimonio cultural malgache. Además de muchísimos documentos y obras de arte, las llamas arrasaron las tumbas de todos los reyes y reinas merinas, excepto una. La conmoción causada por el incendio se agravó al descubrirse que el incendio había sido provocado, lo cual elevó la tensión interétnica en Madagascar entre los merina, de origen polinesio, y la población de las áreas costeras de origen étnico mixto africano y polinesio, y que tradicionalmente se han sentido discriminados por los merina. El Rova ha sido reconstruido parcialmente.

La ciudad fue capturado por los franceses en 1895 e incorporado en su protectorado Madagascar. Desde la conquista francesa de Madagascar, buenas carreteras se han construido en toda la ciudad, grandes vuelos de las medidas conectar lugares demasiado empinado para la formación de transporte, carreteras, y el espacio central, llamado Andohalo, se ha convertido en un bello lugar, con paseos y terrazas, Camas de flores y árboles. Un pequeño parque se ha establecido cerca de la residencia, y la plantación de árboles y la creación de jardines en diversas partes de la ciudad, dándole un brillante y atractiva apariencia. El agua se obtiene de manantiales al pie de la colina, sino que se propone llevar a una oferta abundante del río Ikopa, que bordea la capital hacia el sur y el oeste. La ciudad está custodiada por dos fuertes construidos en las colinas al este y sudoeste, respectivamente. Incluida una anglicana y una catedral católica romana, existen alrededor de 50 iglesias en la ciudad y sus suburbios, así como una mezquita musulmana. Antananarivo es el hogar de la Universidad de Madagascar y el Colegio Rural de Ambatobe.

En la época colonial y durante algunos años después de la independencia, la ortografía Tananarive se utiliza en lugar de Antananarivo.

Es el centro económico, administrativo y de comunicaciones del país. Posee industria textil y de tabaco.

En la ciudad, capital de Madagascar, la población se expresa en francés y malgache.

La Universidad de Madagascar, principal centro universitario de la isla, se encuentra en la ciudad.