Baltimore fue fundada el 30 de julio de 1729, y se le dio el nombre de quien fue el fundador de la colonia y el primer gobernador de la misma, Caecilius Calvert, Segundo Barón de Baltimore. La ciudad creció a fines del siglo XIX como el depósito para el azúcar producido por las colonias en el Mar Caribe.

En el Puerto de Baltimore se encuentra el Fuerte McHenry, que fue atacado por las tropas inglesas en la guerra de 1812 y cuya defensa inspiró a Francis Scott Key a escribir el poema que luego se convertiría en las letras del himno nacional de los Estados Unidos, "The Star-Spangled Banner".

Baltimore se volvió una ciudad independiente en 1851, separándose del condado de Baltimore en esa ocasión.

Baltimore es una ciudad independiente, lo que implica que no pertenece a ningún condado.

Baltimore esta en la parte norcentral del estado de Maryland, a orillas del río Patapsco.

En los censos de 1830, 1840, y 1850, Baltimore fue la segunda ciudad con mayor población de los Estados Unidos. Hasta 1980 estuvo entre las 10 ciudades más pobladas.

Según el censo de 2000, la ciudad cuenta con 651.154 habitantes, 257.996 hogares y 147.057 familias residentes. La densidad de población es de 3.111,5 hab/km² (8.058,4 hab/mi²). Hay 300.477 unidades habitacionales con una densidad promedio de 1.435,8 u.a./km² (3.718,6 u.a./mi²). La composición racial de la población de la ciudad es 31,63% Blanca, 64,34% Afroamericana, 0,32% Nativa americana, 1,53% Asiática, 0,03% De las islas del Pacífico, 0,67% de Otros orígenes y 1,47% de dos o más razas. El 1,70% de la población es de origen Hispano o Latino cualquiera sea su raza de origen.

De los 257.996 hogares, en el 25,5% viven menores de edad, 26,7% están formados por parejas casadas que viven juntas, 25,0% son llevados por una mujer sin esposo presente y 43,0% no son familias. El 34,9% de todos los hogares están formados por una sola persona y 11,3% incluyen a una persona de más de 65 años. El promedio de habitantes por hogar es de 2,42 y el tamaño promedio de las familias es de 3,16 personas.

El 24,8% de la población de la ciudad tiene menos de 18 años, el 10,9% tiene entre 18 y 24 años, el 29,9% tiene entre 25 y 44 años, el 21,2% tiene entre 45 y 64 años y el 13,2% tiene más de 65 años de edad. La mediana de la edad es de 35 años. Por cada 100 mujeres hay 87,4 hombres y por cada 100 mujeres de más de 18 años hay 82,9 hombres.

La renta media de un hogar de la ciudad es de $30.078, y la renta media de una familia es de $35.438. Los hombres ganan en promedio $31.767 contra $26.832 por las mujeres. La renta per cápita en la ciudad es de $16.978. 22,9% de la población y 18,8% de las familias tienen entradas por debajo del nivel de pobreza. De la población total bajo el nivel de pobreza, el 30,6% son menores de 18 y el 18,0% son mayores de 65 años.