El nombre Corbeil deriva del Latin Corbulinum. Desde el tiempo de Aymon, condado de Corbeil (fallecido en 957), al siglo duodécimo, fue la ciudad principal de un condado poderoso, que pasó a Mauger, hijo de Ricardo I de Normandía.
Guillermo de Corbeil (fallecido en 1136), se convirtió en arzobispo de Canterbury, pero nada se sabe con certeza sobre su parentesco. La iglesia Gótica fue construida en el siglo décimo y reconstruida en el siglo decimoquinto. Antes de la expulsión de los Judíos Corbeil tuvo una comunidad Judía floreciente, que numeró a los estudiantes del siglo décimotercero Isaac ben Joseph de Corbeil y Perez ben Elijah. Pedro de Corbeil (fallecido en 1222) fue el profesor de Lotario de' Conti, quien se convirtió en papa como Inocencio III.
Los representantes del rey de Francia firmaron dos tratados de Corbeil, el Tratado de Corbeil (1258) entre Francia y Aragón y el Tratado de Corbeil (1326) entre Francia y Escocia.
Corbeil fue asediada por el Duque de Borgoña en 1418. Los Protestantes de Francia la atacaron en 1562 en el medio de la guerra religiosa llamada la Primera Guerra Civil. En 1590 el General Alejandro Farnesio ayudó a los Católicos en Francia y luchó en Corbeil.
La comuna de Corbeil-Essonnes fue creada el 10 de agosto de 1951 por la fusión de la comuna de Corbeil con la comuna de Essonnes. El ayuntamiento de la comuna (mairie) está ubicado en Corbeil.
